、绘图仪、机械阀门操控器等。现在，对步进电机的操控首要有由涣散器材组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。涣散器材组成的环形脉冲分配器体积比较大，一起因为涣散器材的延时，其可靠性大起伏的下降;软件环形分配器要占用主机的运转时刻，下降了速度;专用集成芯片环形脉冲分配器集成度高、可靠性好，但其适应性受到限制，一起开发周期长、需求费用较高。

  步进电机是数字操控电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就滚动一个视点，因而十分适合于单片机操控。步进电机可分为反应式步进电机(VR)、永磁式步进电机(PM)和混合式步进电机(HB)。步进电机差异于其他操控电机的最大特点是，它是经过输入脉冲信号来来操控的，即电机的总滚动视点由输入脉冲数决议，而电机的转速由脉冲信号频率决议。步进电机的驱动电路依据操控信号作业，操控信号由单片机发生。其根本操控如下：

  *操控换相次序通电换相这一进程称为脉冲分配。例如：混合式步进电机的作业办法，其各相通电次序为A-B-C-D，通电操控脉冲有必要严厉依照这一次序别离操控A，B，C，D相的通断，这是所谓脉冲环形分配器。

  *操控步进电机的转向假如给定作业办法正序换相通电，步进电机正转，假如按反序通电换相，则电机就回转。

  *操控步进电机的速度假如给步进电机发一个操控脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的距离越短，步进电机就转得越快。

  PIC16C621A是美国Microchip公司推出的一种性价比很高的8位单片机。它价格低、封装小、选用CMOS工艺，具有OTP型，开发起来很便利。它内含4路8位高速ADC，将它扩展到11位后，能够大起伏进步单片机使用体系的性价比。首要特性为：高性能的RISC结构CPU，精简的指定集。指令周期时刻为200nS。八级硬件仓库，直接，直接，相对三种寻址办法。双向可编程设置I/O，2路比较输出/PWM输出，16位定时器/计数器，内置上电复位电路，程序保密位，可防程序代码的不合法复制。A3955是美国Allegro公司推出的一款性价比很高的脉宽调制电流输出的电机驱动芯片。首要特性为：最大1。5A的最大驱动电流，最高50V的供电电压，带有过热主动关断维护电路，欠电压确定(UVLO)维护，输出抗浪涌的瞬间维护功用，自带PWM电流操控，3位的线性DAC，带细分操控，不同组合不同的细分数，最多8细分。

  一般步进电机的脉冲操控是由逻辑电路或专用芯片完成的脉冲环形分配的，因A3955不自带环形分配功用，本规划选用两片A3955驱动步进电机的两个线圈，来完成脉冲环形分配的完成。

  本规划选用脉冲加方向的步进电机操控办法，使用于驱动二相或四相混合式步进电机。电机的出线办法不一样，与驱动器的衔接也不同，一般有以下几种办法：

  *关于四相六根线电机，中心抽头的二根线悬空不接，其它四根线二相四根线电机与驱动器衔接

  详细硬件如图2，CLK为外部脉冲输入端，DIR为外部方向输入端，步进脉冲信号CLK用于操控步进电机的方位和速度，本驱动器的规划为CLK信号为上升沿有用，要求CLK信号的驱动电流为8-15mA，对CLK的脉冲宽度也有必定的要求，一般不小于5mS。方向电平信号DIR用于操控步进电机的旋转方向。此端为高电平时，电机逆时针方向转，此端为低电平时，电机为顺时针方向转。CLK和DIR信号默许幅值为5V，若不是5V则须外部另加限流电阻R，如信号起伏为12V时，加680W的电阻。MS0，MS1，MS2为细分输入端，最多为8细分(见表1)。

  为了避免程序进入到非程序区，在非程序区设置阻拦办法，使程序进入圈套，然后逼迫程序回到初始状况，然后维护程序的正常运转。程序规划首要判别细分数，其次判别方向信号DIR，最终判别脉冲信号CLK，当没脉冲信号时，程序进入休眠状况，随时预备接纳中止来的信号，进入程序区，依据判别的细分数和方向信号进行电机的驱动。代码如下：